伺服的工作原理与运动控制方法

伺服的原理简单说就几句话：

1、变频器是伺服的执行机构；
2、伺服是自动控制系统中，以物体的位置、方位、姿势等为控制量，组成跟踪目标的任意控制系统；
3、变频器执行伺服的开、停、调速、制动等命令；
4、伺服通过编码器检测反馈电机、工件的实际位移量，伺服通过上位机输入目标控制量，目标控制量-实际位移量=伺服命令；
5、举例说：
1）指令脉冲-反馈脉冲=指令脉冲＞＞0，启动、加速；
2）指令脉冲-反馈脉冲=指令脉冲≥0，减速、停车；
3）指令脉冲-反馈脉冲=反馈脉冲，反转寻址；
6、伺服的“指令脉冲-反馈脉冲”所产生的启动、停车命令是准确的，而变频器控制的电机实际启动、停止的位置是否在给定位置，就控制不了了！
7、所以伺服实现了指令与检测反馈的精确命令，而并没有实现电机的精确控制；
8、步进电机的特点是，实现了电机的精确控制，每前进一步走多少度是确定的；
9、如果用伺服的“指令脉冲-反馈脉冲”所产生的启动、停车命令，直接控制电机的步进脉冲电流，就彻底改变了伺服不能精确控制电机的缺陷，就真正实现了运动的精确控制！
运动控制有哪些方法？

1、运动控制的方法简单说，有三种：
1）脉冲步进电机；
2）上位机+PLC+编码器+调速电机；
3）PLC+位置开关+普通（调速）电机；